grblHAL
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grblHAL  G/M 指令摘要與用途說明

🗂️ 目錄

🧩 G 指令（G-codes）

🚀 1) 運動與插補

指令名稱/用途重點說明/常見用法
G0快速定位（Rapid）不受進給 F 影響（由機台最大速/設定限制）。
G1直線插補G1 X.. Y.. Z.. F..，F 為進給。
G2 / G3圓弧插補（CW/CCW）依平面（G17/18/19）解讀；IJK 或 R 依設定/模式。
G4停留（Dwell）常見：G4 P1.5（秒）。
G5 / G5.1曲線插補（樣條/樣條近似）視建置是否啟用（部分機型不支援）。
G33螺紋/同步進給（Threading）通常需主軸同步/編碼器支援；依外掛/硬體而定。
G38.2探測（觸發成功才算成功）失敗通常會報錯/中止（依設定）。
G38.3探測（可失敗不報錯）常用於「找邊/找表面」允許沒觸發的情境。
G38.4反向探測（失敗才算成功）用於反向偵測邏輯。
G38.5反向探測（可失敗不報錯）與 G38.4 類似但容錯。
G73 / G75 / G76循環/車削循環（依建置）常見於車床/循環加工擴充；若你是銑床韌體可能未啟用。
G80–G89固定循環（Canned cycles，依建置）例如鑽孔/擴孔/攻牙循環；是否可用取決於 RS274/NGC 功能啟用。

提示：圓弧/探測/固定循環最常見的「不動」原因是：平面/距離模式/單位或 IJK 模式不一致，或探針輸入未設定。

⚙️ 2) 模式與單位

指令名稱/用途重點說明
G17 / G18 / G19平面選擇（XY / XZ / YZ）圓弧（G2/G3）與某些循環依平面解讀。
G20 / G21英制/公制（inch/mm）影響 X/Y/Z、F、IJK、R 等數值單位。
G90 / G91絕對/增量影響座標解讀；常見「跑錯方向」來源。
G90.1 / G91.1IJK 絕對/增量（圓弧中心）依機型/設定；若不支援通常固定為增量。
G93 / G94 / G95進給模式（反時間/每分鐘/每轉）G95 通常需要主軸同步支援；車床常見。
G98 / G99循環退刀平面（依建置）影響固定循環退回 R 平面或起始 Z。

📐 3) 座標系統與偏置

指令名稱/用途重點說明/常見用法
G53機械座標（Machine coordinate）通常需搭配一行內使用：G53 G0 X0 Y0（不套用工件座標偏置）。
G54–G59 / G59.1–G59.3工件座標系（WCS）常用多工件/治具。
G10設定偏置（Set offsets）常見：G10 L2 P1 X.. Y.. Z.. 設定 G54；是否支援 L2/L20 依建置。
G92暫時座標偏置（Local shift）常用於臨時「把當前點當零點」；重開機/依設定可能不保留。
G92.1 / G92.2 / G92.3取消/清除 G92（依實作）Grbl 傳統常見 G92.1 清除；其餘子碼是否存在依韌體。
G28 / G30回參考點（Go to predefined position）G28/G30 目標點通常可持久化；「如何設定」依你韌體是否支援對應指令/流程。

🧰 4) 補償與刀長

指令名稱/用途重點說明
G40取消刀具半徑補償grblHAL 主要用於「取消」；G41/G42 多數情境不支援或需外掛。
G43 / G43.1刀長補償（Tool length offset）G43 常表示「套用目前刀長」；G43.1 常用於「直接指定 Z 刀長補償值」。
G49取消刀長補償取消 G43/G43.1 的影響。

實務建議：若你用 ATC/工具表，通常會讓換刀流程在 M6 或宏程式中處理「讀工具表 → 套用刀長（G43 或等效機制）」。

🧠 5) 其他常見（停留/巨集/子程序）

指令名稱/用途重點說明
G4停留G4 P..
G65呼叫巨集（Macro call，依建置）LinuxCNC 風格：G65 P<id> ...；完整支援通常在 SD/littlefs 中的宏檔。
O-words / IF/WHILE流程控制（依建置）多見於檔案式宏；串流送碼通常受限。

🧷 M 指令（M-codes）

🛑 1) 程式控制

指令名稱/用途重點說明
M0無條件停止暫停/停止（行為依 Sender/控制器）。
M1選擇性停止需配合「Optional stop」開關。
M2 / M30程式結束結束並重置程式狀態（實作略有差異）。

🌀 2) 主軸與冷卻

指令名稱/用途重點說明/常見用法
M3主軸正轉常搭配 S：M3 S12000。
M4主軸反轉同上。
M5主軸停止
M7霧化冷卻（Mist）視 IO/外掛。
M8洪流冷卻（Flood）視 IO/外掛。
M9冷卻全關關閉 M7/M8。

🧲 3) 換刀與工具

指令名稱/用途重點說明
M6換刀多數情境會觸發外掛/宏流程（ATC 或手動換刀提示）。
T（非 M）選刀常與 M6 搭配：T1 M6。

🎚️ 4) Override/進給保持/IO 等（依建置）

指令名稱/用途重點說明
M48Override 允許/啟用（依實作）在部分 grblHAL 設計中用於允許 override（亦可能搭配其他 M 碼/參數）。
M50 P1/P2速度/進給 Override 相關（依實作）常見：M50 P1（速度）、M50 P2（進給）等，依你機台定義。
M53.1Feed hold 狀態/控制（依實作）依建置；常見作為進給保持/恢復的流程一環。
M66等待輸入（Wait for input，依建置）常用於「等到某輸入成立/逾時」；逾時常回傳 -1（依實作）。

⌨️ 附錄：即時控制字元（非 G/M，但常用）

🧩 A) 基本控制（最常用、通用）

字元名稱/用途備註
?即時狀態查詢（Status report）回傳狀態行（如 `<Idle
~Cycle Start / Resume解除 Feed Hold / 繼續執行。
!Feed Hold立即進給保持（暫停運動，狀態通常進入 Hold）。
Ctrl-XSoft Reset軟重置（清 buffer、回到 Idle；依狀態可能觸發 Alarm）。

🛡️ B) 系統/動作控制（依 Sender / build）

字元（Hex）名稱/用途備註
0x84Safety DoorSender 常以「Door」按鈕呈現。
0x85Jog Cancel取消 Jog（等同中止 Jog 串流/排程）。

🎚️ C) Override（進給/快速/主軸）

多數 Sender 會做成按鈕（+10% / -10% / Reset），不一定讓你直接輸入十六進位字元。

1) Feed Override

字元（Hex）名稱/用途備註
0x90Feed Override Reset
0x91Feed Override +10%
0x92Feed Override -10%
0x93Feed Override +1%
0x94Feed Override -1%

2) Rapid Override

字元（Hex）名稱/用途備註
0x95Rapid Override Reset
0x96Rapid Override Medium常見對應 50%（依實作）。
0x97Rapid Override Low常見對應 25%（依實作）。

3) Spindle Override

字元（Hex）名稱/用途備註
0x99Spindle Override Reset
0x9ASpindle Override +10%
0x9BSpindle Override -10%
0x9CSpindle Override +1%
0x9DSpindle Override -1%

🧯 D) 即時切換（Spindle / Coolant）

字元（Hex）名稱/用途備註
0x9EToggle Spindle Stop即時切換主軸停止（如有支援）。
0xA0Toggle Flood Coolant即時切換 Flood（如有支援）。
0xA1Toggle Mist Coolant即時切換 Mist（如有支援）。
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