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打造一台無線遙控車

完成的 ESP32 藍牙四輪驅動無線遙控車，以 3D 列印 Mini 4x4 Rescuer 為車體

這篇記錄我如何用 3D 列印的車體、ESP32 與自己雕刻的 PCB，從零打造一台無線遙控車：從麵包板驗證、KiCAD 畫電路板、pcb2gcode 轉 G-code，到用 Storm PCB 雕刻機刻出雙面板、焊接組裝，最後搭配藍牙搖桿實際遙控。

緣起：從有線遙控車說起

記得國小五年級，靠著擺攤，買了人生第一台有線遙控車，沒多久就被自己拆開研究，發現主要有兩顆馬達，一個控制前後，另一個控制左右，加上幾片電路板，就這樣開啟了我的飛馳人生。接著上了國中，大堂哥買了一台DIY的無線遙控賽車給我組裝，是那種車子跟遙控器要分開買的四輪驅動，記得兩天就將四輪驅動的車殼組裝好，大堂哥苦笑著說，下個月才能繼續，因為薪水已花了大半。如今那台很貴的四輪驅動遙控車，早已不知道飛馳到哪裡去了！

因為 3D 列印機的普及，加上電子模組這麼方便，要打造一台無線遙控車，似乎已經不需要那麼昂貴了。因緣際會得到一張優惠券，沒想到居然可以從網站直接下載車型檔案，這款車非常有特色：四輪驅動車比例 1:16，車長約 29.5 cm，可開啟車門、引擎蓋，可收折車頂架，並具備懸吊功能與後輪轉向；尤其是組裝說明寫得相當清楚。若你們想進一步了解，可以直接去他們的官方網站：3dsets.com

3D Sets Mini 4x4 Rescuer 3D 列印四驅車模型，比例 1:16、車長約 29.5 cm
3D Sets 官方 Mini 4×4 Rescuer 影片

同樣地，我等不及把他們提供的檔案下載下來，讓所有 3D 列印機全員動起來，隔天就把車子組好了。唉！又是一台沒有遙控器的傢伙。

用 3D 列印零件組裝完成的 Mini 4x4 Rescuer 四驅車
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DIY 藍牙搖桿：用 ESP32 D1 R32 打造一支真正無線的遊戲控制器（系列首部曲）

ESP32 藍牙搖桿自制成品，搖桿連接智慧電視玩警車追逐遊戲

本文是「打造一台無線遙控車」系列的第一篇。在動手做遙控車之前,我們需要先有一支可靠的無線搖桿——這篇就是從零開始,教你怎麼把市售的搖桿擴展板,改造成一支真正用藍牙連線的控制器。

📂 完整韌體原始碼已公開於 GitHub:ai-e2d/JoyStick

前言

如果你曾經買過 Arduino 的搖桿擴展板(Joystick Shield),應該知道它原本是設計給有線的 UNO 板用的。但當我們想把它升級成無線控制器,搭配 ESP32 D1 R32 Type-C 開發板 使用時,卻會遇到一個很多人踩過的坑:搖桿一接上去,藍牙就不能用了。

遊戲搖桿擴展板原始外觀

這篇文章會帶你一步步解決這個問題,最後做出一支可以直接被手機、電腦、模擬器當成「藍牙遊戲控制器」辨識的搖桿——而這支搖桿,正是下一篇「無線遙控車」的核心控制裝置。

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快速取得 3D列印報價：使用 E2D.tw 線上系統

3D列印報價流程橫幅

想知道 3D 列印 要花多少錢、等多久？E2D.tw（易特丹）的「3D代印 線上報價」系統，讓你上傳模型後就能快速取得 3D列印報價，不用來回訊息詢問。

3D列印報價系統特色

  • 社群帳號快速登入：直接用社群帳號註冊／登入即可使用，不用另外填表。
  • 支援 STL／3MF 格式：上傳常見的 3D 模型檔案即可。
  • 自動擺放方向與風險評估：系統會分析模型的擺放方向，並提示可能的列印風險。
  • 材料與參數自由選，噴嘴尺寸更是同業少見：材料可選 PLA、PETG、ABS、PC、PA6-GF、TPU95，並可自選顏色、層高、填充率；噴嘴尺寸也能自訂調整，這是其他競爭對手普遍沒有提供的彈性。

3D列印報價使用流程

  1. 用社群帳號登入／註冊 E2D.tw 會員。
  2. 進入「3D代印 線上報價」頁面，上傳 STL 或 3MF 模型檔案。
  3. 確認系統評估的擺放方向與風險提示，選擇材料、顏色、噴嘴、層高、填充率等參數。
  4. 取得報價，確認無誤後即可下單代印。

下圖是完整流程示意：

3D列印報價 e2d.tw 線上操作流程，8 個步驟從登入到出貨
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bCNC 加入 OpenGL： 提升3D視圖檢視效率

bCNC 軟體 OpenGL 模擬畫面動態展示

bCNC OpenGL 支援的用途：提升 3D 視圖檢視效率

這次的修改重點，是將 bCNC 的 Canvas 移植到 OpenGL，讓 3D 視窗能以更直覺的方式呈現。對於需要反覆確認刀路走向、工件外形、深度變化或加工範圍的使用者來說，自由旋轉視角可以減少切換檢視角度的成本，也更方便從不同方向檢查細節。

不過，這項功能的目的在於改善檢視體驗，不是改變 bCNC 的核心加工邏輯。它仍屬於視圖層的強化，因此實際效果會受到硬體、作業系統、圖形驅動與 bCNC 版本狀態影響。

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🧭 grblHAL G/M 指令摘要與用途說明

grblHAL G/M 指令標誌圖

本文整理常用的 grblHAL G/M 指令，幫你快速查找 G 碼與 M 碼的用途與注意事項，避免在撰寫 G-code 時因不熟惉指令而跑錯方向、別好工件。完整的 grblHAL 指令集可參考 grblHAL 官方 Wiki。

適用範圍：以 Grbl 1.1 指令集合為基礎，並補充 grblHAL 常見擴充（例如：G43.1、G65/巨集、部分循環/車削循環等）。

注意：grblHAL 的 **實際可用 G/M 指令會依建置選項（Web Builder / config）、控制板驅動、外掛（spindle/coolant/tool changer 等）**而不同。若你發現某些碼在你的機器上回 error，多半是「未啟用」或「該外掛未載入」。

若你也在使用 bCNC 發送 G-code，可參考 bCNC 加入 OpenGL：提升13D 視圖檢視效率，了解如何更直覺地確認刀路。

🧩 grblHAL G/M 指令：G 指令（G-codes）

🚀 1) 運動與插補

指令名稱/用途重點說明/常見用法
G0快速定位（Rapid）不受進給 F 影響（由機台最大速/設定限制）。
G1直線插補G1 X.. Y.. Z.. F..，F 為進給。
G2 / G3圓弧插補（CW/CCW）依平面（G17/18/19）解讀；IJK 或 R 依設定/模式。
G4停留（Dwell）常見：G4 P1.5（秒）。
G5 / G5.1曲線插補（樣條/樣條近似）視建置是否啟用（部分機型不支援）。
G33螺紋/同步進給（Threading）通常需主軸同步/編碼器支援；依外掛/硬體而定。
G38.2探測（觸發成功才算成功）失敗通常會報錯/中止（依設定）。
G38.3探測（可失敗不報錯）常用於「找邊/找表面」允許沒觸發的情境。
G38.4反向探測（失敗才算成功）用於反向偵測邏輯。
G38.5反向探測（可失敗不報錯）與 G38.4 類似但容錯。
G73 / G75 / G76循環/車削循環（依建置）常見於車床/循環加工擴充；若你是銑床韌體可能未啟用。
G80–G89固定循環（Canned cycles，依建置）例如鑽孔/擴孔/攻牙循環；是否可用取決於 RS274/NGC 功能啟用。

提示：圓弧/探測/固定循環最常見的「不動」原因是：平面/距離模式/單位或 IJK 模式不一致，或探針輸入未設定。

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E2D 商店 開始支援 台灣Pay QR Code 掃碼轉帳

台灣Pay跨行轉帳免手續費
E2D 商店 開始支援 台灣Pay QR Code 掃碼轉帳

台灣Pay跨行轉帳免手續費
活動時間 2026/01/01 – 2026/12/31 詳情請參閱:台灣Pay跨行轉帳免手續費

特色商品

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做好3D 列印,接下來印一台CNC 雕刻機來玩吧!

自製CNC雕刻機教學 Cyclone PCB Factory成品

自製CNC雕刻機教學其實比想象中簡單：只要有 3D 列印機，就能自己列印 Cyclone PCB Factory 的零件，搭配 Arduino 與 GRBL 組裝成一台小型雕刻機。有 3D列印真的很方便，要自己 Make 一台自己3D printer 並不困難，又是開源的資訊及廣大的網路社團，最主要的是可以自己自由修改~~如綱路流傳的 Open Source is Free.開源是可以給你想要的自由…但不是免費,因為我投資了也不少,還好不貴…怕只是會一直燒下去…難怪會有人說自由是可貴的。

Cyclone PCB Factory – RepRapWiki

Cyclone PCB Factory 到底有何媚力讓我想要做一台來玩，因為機構可以用3D printer 列印又是開放式硬體設計，提供OpenSCAD 資料，讓MAKER可以修改尺寸規格，而且利用Arduino UNO 來做控制器，開源電路GRBL 利用Arduino 來操控X,Y,Z 及主軸轉速，符合標準的G代碼，沒有任何測試上的疑慮。

閱讀全文〈做好3D 列印,接下來印一台CNC 雕刻機來玩吧!〉

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