作者: e2d

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 grblHAL 命令英中對照表（含功能分類）

grblHAL

使用說明

符號約定：「=」代表後面需接參數；「<…>」代表可變內容。
某些語法依韌體/外掛可能略有差異，已在「備註」欄標示需確認之處。

🛠 Motion & Machine Control（運動與機器控制）

CommandEnglish (Original)中文解釋備註 / Example
$Goutput parser state (active G-codes).輸出解析器狀態（當前 G-code）
$J=<…>jog machine with specified G-code.使用指定 G-code 執行 Jog 移動Example: $J=G91 X1 F200
$Xunlock machine.解鎖機器
$Hhome configured axes.回零已配置軸
$HSSreport homing switch status.報告回零開關狀態
$Cenable check mode (dry run).啟用檢查模式（模擬執行）
$SLPenter sleep mode.進入睡眠模式
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grblHAL G10 相關指令的用途、語法與常見用法

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📋 概要

類別目的是否持久化常用指令
WCS 偏移寫入工作座標系偏移是G10 L2 / L20
工具表偏移寫入刀長/半徑是G10 L1 / L10 / L11

📐 WCS 相關 (G10 L2 / L20)

指令用途語法重點
G10 L2直接寫入指定 WCS 的偏移值G10 L2 P{n} X.. Y.. Z..P 為 WCS 編號 (P1=G54, P2=G55, …)，X/Y/Z 是要直接寫入的偏移值
G10 L20以目前位置反算偏移，使目前位置在指定 WCS 顯示為指定數值G10 L20 P{n} X.. Y.. Z..輸入的是「希望目前位置顯示的座標」

範例：
G10 L2 P1 X0 Y0 Z0
G10 L2 P2 X10 Y0 Z-5
G10 L20 P1 X0 Y0 Z0

🔧 工具表偏移 (G10 L1 / L10 / L11)

這些指令需要工具表功能支援 (對應 GCode.md 內的 * 標記)。

指令用途語法重點
G10 L1直接寫入工具表偏移 (刀長/半徑)G10 L1 P{tool} X.. Y.. Z..P 為刀號
G10 L10以目前位置計算並寫入工具偏移G10 L10 P{tool} X.. Y.. Z..常見用於快速量測後寫入
G10 L11以 G59.3 為基準計算工具偏移G10 L11 P{tool} X.. Y.. Z..是否可用依相容/設定

範例：
G10 L1 P1 Z12.5
G10 L10 P1 Z0

⚠️ 注意事項

項目說明
持久性G10 寫入的是持久性資料，重開機仍保留
L2 與 L20 差異L2 直接寫偏移量；L20 以目前位置反算偏移
模式依賴建議在正確單位 (G20/G21)、距離模式 (G90/G91) 下操作
暫時偏移若只需要暫時偏移，使用 G92/G92.1

🔗 參考

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grblHAL  G/M 指令摘要與用途說明

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🗂️ 目錄

🧩 G 指令（G-codes）

🚀 1) 運動與插補

指令名稱/用途重點說明/常見用法
G0快速定位（Rapid）不受進給 F 影響（由機台最大速/設定限制）。
G1直線插補G1 X.. Y.. Z.. F..，F 為進給。
G2 / G3圓弧插補（CW/CCW）依平面（G17/18/19）解讀；IJK 或 R 依設定/模式。
G4停留（Dwell）常見：G4 P1.5（秒）。
G5 / G5.1曲線插補（樣條/樣條近似）視建置是否啟用（部分機型不支援）。
G33螺紋/同步進給（Threading）通常需主軸同步/編碼器支援；依外掛/硬體而定。
G38.2探測（觸發成功才算成功）失敗通常會報錯/中止（依設定）。
G38.3探測（可失敗不報錯）常用於「找邊/找表面」允許沒觸發的情境。
G38.4反向探測（失敗才算成功）用於反向偵測邏輯。
G38.5反向探測（可失敗不報錯）與 G38.4 類似但容錯。
G73 / G75 / G76循環/車削循環（依建置）常見於車床/循環加工擴充；若你是銑床韌體可能未啟用。
G80–G89固定循環（Canned cycles，依建置）例如鑽孔/擴孔/攻牙循環；是否可用取決於 RS274/NGC 功能啟用。

提示：圓弧/探測/固定循環最常見的「不動」原因是：平面/距離模式/單位或 IJK 模式不一致，或探針輸入未設定。

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