適用範圍：以 Grbl 1.1 指令集合為基礎，並補充 grblHAL 常見擴充（例如：G43.1、G65/巨集、部分循環/車削循環等）。
注意：grblHAL 的 **實際可用 G/M 指令會依建置選項（Web Builder / config）、控制板驅動、外掛（spindle/coolant/tool changer 等）**而不同。若你發現某些碼在你的機器上回 error，多半是「未啟用」或「該外掛未載入」。
🧩 G 指令（G-codes）
🚀 1) 運動與插補
| 指令 | 名稱/用途 | 重點說明/常見用法 |
|---|
| G0 | 快速定位（Rapid） | 不受進給 F 影響（由機台最大速/設定限制）。 |
| G1 | 直線插補 | G1 X.. Y.. Z.. F..，F 為進給。 |
| G2 / G3 | 圓弧插補（CW/CCW） | 依平面（G17/18/19）解讀；IJK 或 R 依設定/模式。 |
| G4 | 停留（Dwell） | 常見：G4 P1.5（秒）。 |
| G5 / G5.1 | 曲線插補（樣條/樣條近似） | 視建置是否啟用（部分機型不支援）。 |
| G33 | 螺紋/同步進給（Threading） | 通常需主軸同步/編碼器支援；依外掛/硬體而定。 |
| G38.2 | 探測（觸發成功才算成功） | 失敗通常會報錯/中止（依設定）。 |
| G38.3 | 探測（可失敗不報錯） | 常用於「找邊/找表面」允許沒觸發的情境。 |
| G38.4 | 反向探測（失敗才算成功） | 用於反向偵測邏輯。 |
| G38.5 | 反向探測（可失敗不報錯） | 與 G38.4 類似但容錯。 |
| G73 / G75 / G76 | 循環/車削循環（依建置） | 常見於車床/循環加工擴充；若你是銑床韌體可能未啟用。 |
| G80–G89 | 固定循環（Canned cycles，依建置） | 例如鑽孔/擴孔/攻牙循環；是否可用取決於 RS274/NGC 功能啟用。 |
提示：圓弧/探測/固定循環最常見的「不動」原因是：平面/距離模式/單位或 IJK 模式不一致，或探針輸入未設定。
⚙️ 2) 模式與單位
| 指令 | 名稱/用途 | 重點說明 |
|---|
| G17 / G18 / G19 | 平面選擇（XY / XZ / YZ） | 圓弧（G2/G3）與某些循環依平面解讀。 |
| G20 / G21 | 英制/公制（inch/mm） | 影響 X/Y/Z、F、IJK、R 等數值單位。 |
| G90 / G91 | 絕對/增量 | 影響座標解讀；常見「跑錯方向」來源。 |
| G90.1 / G91.1 | IJK 絕對/增量（圓弧中心） | 依機型/設定；若不支援通常固定為增量。 |
| G93 / G94 / G95 | 進給模式（反時間/每分鐘/每轉） | G95 通常需要主軸同步支援；車床常見。 |
| G98 / G99 | 循環退刀平面（依建置） | 影響固定循環退回 R 平面或起始 Z。 |
📐 3) 座標系統與偏置
| 指令 | 名稱/用途 | 重點說明/常見用法 |
|---|
| G53 | 機械座標（Machine coordinate） | 通常需搭配一行內使用：G53 G0 X0 Y0（不套用工件座標偏置）。 |
| G54–G59 / G59.1–G59.3 | 工件座標系（WCS） | 常用多工件/治具。 |
| G10 | 設定偏置（Set offsets） | 常見：G10 L2 P1 X.. Y.. Z.. 設定 G54；是否支援 L2/L20 依建置。 |
| G92 | 暫時座標偏置（Local shift） | 常用於臨時「把當前點當零點」；重開機/依設定可能不保留。 |
| G92.1 / G92.2 / G92.3 | 取消/清除 G92（依實作） | Grbl 傳統常見 G92.1 清除；其餘子碼是否存在依韌體。 |
| G28 / G30 | 回參考點（Go to predefined position） | G28/G30 目標點通常可持久化；「如何設定」依你韌體是否支援對應指令/流程。 |
🧰 4) 補償與刀長
| 指令 | 名稱/用途 | 重點說明 |
|---|
| G40 | 取消刀具半徑補償 | grblHAL 主要用於「取消」；G41/G42 多數情境不支援或需外掛。 |
| G43 / G43.1 | 刀長補償（Tool length offset） | G43 常表示「套用目前刀長」；G43.1 常用於「直接指定 Z 刀長補償值」。 |
| G49 | 取消刀長補償 | 取消 G43/G43.1 的影響。 |
實務建議：若你用 ATC/工具表，通常會讓換刀流程在 M6 或宏程式中處理「讀工具表 → 套用刀長（G43 或等效機制）」。
🧠 5) 其他常見（停留/巨集/子程序）
| 指令 | 名稱/用途 | 重點說明 |
|---|
| G4 | 停留 | G4 P.. |
| G65 | 呼叫巨集（Macro call，依建置） | LinuxCNC 風格：G65 P<id> ...；完整支援通常在 SD/littlefs 中的宏檔。 |
| O-words / IF/WHILE | 流程控制（依建置） | 多見於檔案式宏；串流送碼通常受限。 |
🧷 M 指令（M-codes）
🛑 1) 程式控制
| 指令 | 名稱/用途 | 重點說明 |
|---|
| M0 | 無條件停止 | 暫停/停止（行為依 Sender/控制器）。 |
| M1 | 選擇性停止 | 需配合「Optional stop」開關。 |
| M2 / M30 | 程式結束 | 結束並重置程式狀態（實作略有差異）。 |
🌀 2) 主軸與冷卻
| 指令 | 名稱/用途 | 重點說明/常見用法 |
|---|
| M3 | 主軸正轉 | 常搭配 S：M3 S12000。 |
| M4 | 主軸反轉 | 同上。 |
| M5 | 主軸停止 | |
| M7 | 霧化冷卻（Mist） | 視 IO/外掛。 |
| M8 | 洪流冷卻（Flood） | 視 IO/外掛。 |
| M9 | 冷卻全關 | 關閉 M7/M8。 |
🧲 3) 換刀與工具
| 指令 | 名稱/用途 | 重點說明 |
|---|
| M6 | 換刀 | 多數情境會觸發外掛/宏流程（ATC 或手動換刀提示）。 |
| T（非 M） | 選刀 | 常與 M6 搭配：T1 M6。 |
🎚️ 4) Override/進給保持/IO 等（依建置）
| 指令 | 名稱/用途 | 重點說明 |
|---|
| M48 | Override 允許/啟用（依實作） | 在部分 grblHAL 設計中用於允許 override（亦可能搭配其他 M 碼/參數）。 |
| M50 P1/P2 | 速度/進給 Override 相關（依實作） | 常見：M50 P1（速度）、M50 P2（進給）等，依你機台定義。 |
| M53.1 | Feed hold 狀態/控制（依實作） | 依建置；常見作為進給保持/恢復的流程一環。 |
| M66 | 等待輸入（Wait for input，依建置） | 常用於「等到某輸入成立/逾時」；逾時常回傳 -1（依實作）。 |
⌨️ 附錄：即時控制字元（非 G/M，但常用）
| 字元 | 名稱/用途 |
|---|
? | 即時狀態查詢（Status report） |
~ | Cycle Start / Resume |
! | Feed Hold（立即暫停進給） |
Ctrl-X | 軟重置（Soft reset） |
| “”” | |
| path = “/mnt/data/grblHAL_GM_Codes_Summary_with_icons.md” | |
| with open(path, “w”, encoding=”utf-8″) as f: | |
f.write(md)
path
